确保机器人控制中心点在直角坐标系下按设定方向X、Y、Z正确地运动，通常需要以下几个步骤和考虑：

1. 坐标系转换：

   • 在编程时，首先要确定机器人使用的坐标系是全局坐标系还是局部坐标系。确定坐标系后，要确保你的设定方向遵循这个坐标系的定义。

2. 运动学模型：

   • 机器人运动的数学模型（正运动学和逆运动学）需要建立准确。这些模型用于将直角坐标系下的运动指令翻译成具体的电机或关节指令。

3. 校准：

   • 定期对机器人进行校准，确保传感器和执行器的读数与实际情况相符。校准包括位置传感器、速度传感器的校准等。

4. 控制算法：

   • 使用合适的控制算法来保证运动轨迹的准确性。例如，PID控制器、微分平滑滤波器等，可以帮助提高机器人运动的精度和稳定性。

5. 反馈回路：

   • 实现闭环控制，通过实时的传感器数据反馈（例如位置、速度、加速度等），不断修正机器人运动路径，确保机器人准确按设定方向运动。

6. 路径规划：

   • 路径和运动规划是实现精准运动的关键， 要使用机器人导航算法（如Dijkstra算法、A*算法）生成最优的运动路径，并实时调整。

7. 避免干扰：

   • 要确保各种干扰（如摩擦力、碰撞障碍物等）尽量最小化， 并且在设计运动控制策略时考虑到环境噪声和干扰的影响。

以下是一些具体实践中的方法和技术：

• 笛卡尔空间控制：编写程序时，通过设定机器人在笛卡尔空间中的目标位姿和路径来控制其运动。例如：

  target_position.x = 100;
  target_position.y = 150;
  target_position.z = 200;
  

  通过机器人控制接口将这些目标坐标传送给机器人。

• 传感器反馈：使用位置、速率、加速度传感器实时监控机器人的当前位置和运动情况，调整控制输入：

  current_position = get_current_position();
  error = target_position - current_position;
  control_input = PID_controller(error);
  apply_control_input(control_input);
  

例如，如果你使用的是ROS（机器人操作系统），可以利用其运动控制包，结合使用tf（变换框架）来保持机器人在不同坐标系下的准确运动。

若需具体的源代码范例或其他更详细的信息，请访问特定的机器人控制文献或资料网站，例如：ROS官方网站。

如果能提供更多具体的机器人型号或控制系统信息，将有助于能提供更准确的指导。