在萨明之战中，罗杰成功约束法兰克骑士的冲动行为主要依靠他的领导力和战术安排。根据搜索结果，虽然没有直接描述罗杰在萨明之战中的具体行为，但可以推断出以下几点：
领导力：罗杰作为一位领袖，他的领导力和威望可能使他能够有效地管理并约束手下的骑士。在中世纪战争中，领袖的个人魅力和领导能力对于指挥军队至关重要。
战术安排：罗杰可能通过精心策划的战术安排来控制战斗节奏，避免骑士们因冲动而破坏战斗计划。中世纪的战争强调纪律和战术执行，冲动行为往往会导致战术失误。
行为准则：根据搜索结果中提到的骑士行为准则，罗杰可能利用这些准则来约束骑士们的行为，强调热爱祖国与异教徒血战到底的重要性，从而引导他们遵守纪律。
军事训练：法兰克骑士们在军事训练中被教导要遵守命令和纪律，罗杰可能依靠这种训练来确保骑士们在战场上不会冲动行事。
综上所述，罗杰在萨明之战中通过领导力、战术安排、强调行为准则和依赖军事训练来成功约束法兰克骑士的冲动行为。这些方法共同作用，使得法兰克军队能够有序地进行战斗，最终取得胜利。