诸葛亮帮助刘备制定三分天下的战略计划主要通过以下几个步骤：
分析天下形势：诸葛亮首先分析了当时的政治格局，认为曹操已经统一北方，孙权占据江东，刘备需要寻找自己的立足点1。
提出《隆中对》：在与刘备的对话中，诸葛亮提出了著名的《隆中对》，为刘备勾画了求生存、谋发展、取天下、致统一的系统完整的战略方案2。
建议占据荆州和益州：诸葛亮建议刘备先占据荆州，再夺取益州（今四川地区），作为自己的根据地3。
等待时机：在占据荆州和益州后，诸葛亮建议刘备等待北方发生变故，同时结好孙权，形成三足鼎立之势4。
北伐中原：在三足鼎立的基础上，诸葛亮规划了北伐中原的战略，意图统一中国5。
通过这些步骤，诸葛亮不仅为刘备指明了发展方向，还详细规划了实现三足鼎立后逐鹿中原的具体打法，显示了他卓越的战略规划能力6。