在示教模式下，机器人执行速度通常可以通过设置不同的速度模式来调整。这些速度模式主要分为以下几种：

1. 匀速模式（Continuous Mode）：机器人以恒定的速度执行操作。这种模式适用于执行简单而稳定的任务，如搬运或组装。

2. 增量式速度模式（Incremental Speed Mode）：机器人以逐步增加或减少的速度执行任务。这种模式常用于需要精细控制和逐渐加速的应用场景。

3. 最大速度模式（Maximum Speed Mode）：机器人以其设计允许的最高速度运行。这种模式一般用于测试或在一些紧急情况下。

4. 相对速度模式（Relative Speed Mode）：根据操作的不同阶段，调整机器人的速度。例如，在靠近目标时减速以提高精度。

5. 手动调速模式（Manual Speed Adjustment）：用户可以通过示教器或编程界面手动调节机器人的速度。这种方法灵活性高，但需要操作员有一定的经验。

不同厂商的机器人可能会提供各自特有的速度模式和调节方式。在选择具体的速度模式时，通常会根据任务的要求和操作的复杂程度进行合理的设置。

如果需要详细操作步骤或具体的速度调整方法，建议参考机器人制造商的用户手册或官方技术文档。例如，KUKA、ABB和Fanuc等主流机器人厂商通常会在其官网提供相关的技术支持文档。