中国古代的封建制度起源和发展经历了一个漫长的过程。根据搜索结果，以下是封建制度起源和发展的关键点：
起源时间难以考证：封建制度的起源时间已难以考证，但根据史记记载，黄帝时代已有诸侯尊轩辕为天子，并置上下大监监于万国，这描述的可能是一种早期的封建制度形式[1]。
西周的“封建”事实：中国古代“封建”的原始意义是封土建制、封邦建国，大规模“封建”的事实发生在西周建国初年。甲骨文中已有“封”字，是在土堆上种树的象形，表示土地疆界的一种标志[2]。
分封制：封建制度即“封土建国（封邦建国）”，即天子把自己直接管辖的王畿以外的土地，分封给诸侯，并授予他们统治权[3]。
春秋战国时期的变化：春秋战国时期被认为是由奴隶社会向封建社会过渡的阶段，各诸侯国先后变法，新的国家赋税制度和法律条文，促使土地所有制逐步由国有制向私有制转变[4]。
郡县制的兴起：郡县制是古代中央集权制在地方政权上的体现，起源于春秋时期的楚武王，郡制起源于秦穆公，经过法家思想的影响，秦始皇改革后正式成为秦汉以后的地方政治体制[5]。
封建制度的衰落：从1368年明朝建立，到1840年鸦片战争爆发，是中国封建社会统一的多民族国家的巩固和封建制度的逐渐衰落时期[6]。
综上所述，中国古代封建制度的起源和发展是一个复杂的过程，涉及政治、经济和社会结构的多方面变化。从西周的分封制到春秋战国时期的土地私有化，再到秦汉时期的郡县制，封建制度不断演变，直至封建社会的衰落。
[1] 维基百科，封建制度(中国) [2] 中国经济史论坛，中国“封建”概念的演变和“封建地主制”理论的形成 [3] 维基百科，封建制度(中國) [4] 江苏自然资源，中国古代土地制度简述——封建社会篇_科学普及 [5] 北京政法网，中国古代封爵制度 [6] 中国政府网，古代史_历史概况