关羽和张飞在历史上被称为“万人敌”主要是因为他们武艺高强、勇猛善战，具有以一敌多的战斗力。以下是他们的一些勇猛事迹：
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关羽：
- 斩颜良：在白马之战中，关羽策马刺杀袁绍军主将颜良，斩首而还，是同时代唯一能做到万军之中取上将首级的人。来源
- 过五关斩六将：关羽在逃离曹操控制时，连续击败六个阻挡他的将领，展现了他超凡的武艺。来源
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张飞：
- 长坂坡断后：在刘备被曹操击败时，张飞仅率领二十铁骑进行断后，一声大喝吓退曹军，展现了他的勇猛。来源
- 与马超大战：张飞与西凉名将马超之间的战斗也是其勇猛事迹之一，双方激战数百回合，不分胜负。来源
这些事迹体现了关羽和张飞的勇猛和武艺，使他们被后人尊称为“万人敌”。他们不仅在战场上表现出色，而且在民间传说和文学作品中也常被描绘为英勇无畏的武将形象。