在控制机器人各轴运动时，确认坐标系和手动速度设定的正确性非常重要。以下是一些步骤和方法，可以帮助您确认这些设置是否正确：

1. 检查坐标系设置：

   • 机器人坐标系：确保选择了合适的机器人坐标系（如基坐标系、工具坐标系或世界坐标系）。在机器人控制器界面上的设置部分通常可以找到这个选项。
   • 标定工具坐标系：如果使用工具坐标系，需要通过标定（TCP标定）来确定工具坐标系的原点和方向。
   • 运行测试：通过运行一个已知路径或位置来验证是否在预期坐标系中工作。

2. 验证手动速度设置：

   • 检查速度单位：确保速度设置的单位正确（例如：mm/s，度/s等）。
   • 手动移动：通过使用示教器或控制面板手动操作机器人，以不同速度移动，观察机器人的响应。
   • 安全性检查：在低速下操作以确保安全，同时检查速度对轨迹和位置精度的影响。

3. 使用教导点和示教功能：

   • 通过示教功能，逐点移动机器人各个轴，记录下各轴的位置并确认是否在预期的坐标系中。
   • 通过不同速度测试被教导的点，确保在不同速度下机器人能准确达到这些点。

4. 观察机器人的运动轨迹：

   • 通过视觉观察或使用外部测量设备，监控机器人的运动轨迹，确保与预期轨迹一致。
   • 如有偏差，调整相应的设置，并重新验证。

5. 参考机器人手册和用户文档：

   • 机器人制造商通常会提供详细的手册和设置指南，这些文档中包含了如何正确设置坐标系和手动速度的详细步骤和注意事项。

通过这些步骤，您可以更好地确认和调整机器人各轴的运动控制设置，确保系统在安全和高效的状态下运行。若需进一步的信息，可以查阅您所使用机器人型号的具体文档或联系制造商的技术支持。