要确认机器人在自动执行前的正反向运动检查已经正确完成，并且所有示教点都设置妥当，可以按照以下步骤进行：

1. 手动检查正反向运动：

   • 在手动模式下，使用机器人控制器来进行正反向运动检查。
   • 确保机器人的每一个关节和轴在正向和反向都能够顺利运动，没有卡顿和意外停止。

2. 示教点位置确认：

   • 在示教器上逐一检查所有设置好的示教点的位置。
   • 通过手动控制将机器人移动到每一个示教点，确认这些位置是否正确。
   • 如果发现示教点位置有偏离，重新设置该示教点。

3. 轨迹回放测试：

   • 在手动模式下，使用机器人控制器回放已设置的轨迹，确保机器人能准确无误地移动到每一个示教点，并沿着设定的路径运动。
   • 仔细观察机器人在回放过程中是否有偏离路径、急停或其他异常现象。

4. 速率和加速度检查：

   • 检查机器人运动的速率和加速度设置，确保在可接受的范围内，避免过快或过慢可能导致的运动偏差。
   • 根据任务需求适当调整这些参数，以确保机器人的稳定性和精确性。

5. 安全区域和避障检查：

   • 确认机器人运动范围内没有障碍物，并且设定了必要的安全区域。
   • 如果机器人配备有避障传感器，确保这些传感器工作正常，能在检测到障碍物时及时反应。

6. 仿真软件验证：

   • 如果有条件，可以使用仿真软件在虚拟环境中复现机器人的运动轨迹，确认在实际运行前无误。

7. 硬件和软件检查：

   • 确认机器人硬件（如电源、控制器、传感器等）处于正常工作状态。
   • 检查机器人的操作软件是否正确无误，所有程序是否无误。

以上步骤可以帮助确认机器人的正反向运动检查和示教点设置都已妥当，从而提高自动执行任务的安全性和准确性。同时，可以参考机器人的使用手册或联系供应商获取更详细的检查和设置方法。