机器人关节运动的软限位（soft limits）是一种通过软件控制来限制机器人各关节的运动范围的设置。软限位的主要目的是防止机器人运动超出设计范围，从而避免机械损坏或碰撞。

设置软限位的方法

1. 获取机器人参数：首先需要了解机器人的运动范围、各关节的最大和最小位置。这些参数通常可以在机器人手册或控制器的用户界面中找到。

2. 定义软限位值：在机器人控制软件中，设置各关节的最大和最小运动范围。例如，如果某个关节的运动范围是-90度到+90度，你可以将软限位设置为-85度到+85度，以提供一个缓冲区。

3. 编程设置：在机器人编程软件中（如Fanuc, ABB, KUKA等），通过编程接口或配置文件将这些限位值输入。例如，Fanuc机器人可以使用以下方式设置软限位：

   SET_LIMT(1, -85, 85)  // Set joint 1 limits from -85 to 85 degrees
   

   不同品牌的机器人的具体代码可能不同，需要参考各自的编程手册。

4. 验证设置：通过模拟或实际运行，验证软限位设置是否正确，确保机器人动作不会超过设定的范围。

何时需要关闭或重新设置软限位

1. 重新校准：如果机器人经过重新校准，或者替换了部分机械部件，旧的限位值可能不再合适，需要重新设置。

2. 任务变化：当机器人的工作任务发生变化，例如从装配任务转为焊接任务，所需的运动范围可能不同，这时需要调整软限位。

3. 安全性调整：如若在运行中发现当前的软限位不能有效保护机器人或工作环境，需立即调整限位来增强安全性。

4. 维护检修：在例行维护或检修时，发现任何机械或电气部件的状态变化，也需要重新设定软限位以适应新的状态。

5. 软件更新：机器人控制软件更新后，有可能旧的限位设置不再适用，此时必须根据新的软件环境重新配置软限位。

软限位是一项重要的保护机制，通过合理的设置和维护，可以有效延长机器人的使用寿命，提高工作效率，确保安全性。

如需更详细的信息，可参阅机器人的用户手册或制造商提供的技术支持文档。