调整机器人的PID控制参数通常在以下几种情况下进行：

1. 启动时的初调试：在新设备或系统初次启动时，PID参数需要进行初步调试以达到理想的控制效果。
2. 系统特性变化：当被控系统的特性发生变化，例如负载改变、系统的刚性改变或摩擦系数变化时，需相应调整PID参数。
3. 控制性能下降：如果发现系统响应时间过长、过冲过大、振荡频繁或稳定性不好，通常通过调整PID参数来优化性能。
4. 维保和升级：在日常维护和系统升级时，可能需要重新调整PID参数，以适应新条件和提升控制质量。

调整这些参数对机器运动的具体影响包括：

• 比例控制 (P)：调整比例系数 (K_p) 主要影响系统的反应速度。当 (K_p) 值较小时，系统反应较慢；当 (K_p) 值较大时，系统响应速度提升，但可能引起较大的过冲和振荡。

• 积分控制 (I)：调整积分系数 (K_i) 可改变系统的稳态误差。较高的 (K_i) 值可以消除长期偏差，但过高可能导致系统振荡和不稳定。

• 微分控制 (D)：调整微分系数 (K_d) 主要影响系统的稳定性和响应速度，能够抑制快速的误差变化。过高的 (K_d) 值可能引起信号噪声放大。

通过适当调整PID参数，可以显著改善机器的工作性能，提升其速度、稳定性和精准度。

如果你有进一步的问题，或者需要详细指导，可以参考相关的技术文档或者咨询专业的控制工程师。例如，网上有很多关于PID调优的详细教程和工具，如 PID调优方法 可能会对你有帮助。

希望这些信息对你有帮助！