在工业自动化和机器人控制中，“软限位”（soft limit）是一种用于保护设备避免超过安全工作范围的机制。当释放软限位后需要降低运动速度，并且在系统重启后软限位会自动关闭，背后有几个关键原因：
降低运动速度的原因：
- 安全性考量：在释放软限位后，设备可能接近其物理极限。降低速度能减少碰撞或冲击的风险，保护设备和周围的人员安全。
- 控制精度：在低速下，设备的运动控制更精确，有助于避免误操作导致的设备损坏或产品质量问题。
- 系统稳定性：高速度下释放软限位可能导致系统不稳定，尤其是在设备刚从限制状态恢复到正常状态时，降低速度有助于系统平稳过渡。
系统重启后软限位自动关闭的原因：
- 恢复正常操作：系统重启通常意味着要求重新初始化各种设置，以便在清洁状态下重新开始工作。自动关闭软限位能够确保设备可以在完整范围内自由移动。
- 防止误触发：系统重启后，如果软限位仍然激活，可能造成设备无法完成正常的初始化过程或引发误报警，从而影响整体工作流程。
- 确保自动校准：重启后的自动校准流程可能需要设备能够自由移动以定位参考点或者校正传感器数据，关闭软限位能够确保这些过程顺利进行。
这些机制集中了精细操控和安全管理的专业要求，旨在保障工业设备的正常运行和操作人员的安全。