在机器人控制器内部设置固定安全输入（Safety Inputs）是确保机器人操作安全性和可靠性的关键步骤。以下是一些在机器人控制器内部设置固定安全输入的方法和其适用模式或情况的解释：

固定安全输入设置方法

1. 硬件安全输入接口：

   • 紧急停止按钮：安装紧急停止按钮，确保紧急情况下可以快速停止机器人的所有动作。这个按钮通常通过硬件级的安全输入接口连接到控制器。
   • 安全光幕和安全边缘：设置在工作区域周围，确保如果有人意外进入危险区域，机器人会自动停止。
   • 门锁和安全门开关：设置在机器人工作区的入口，只有在安全门关闭并锁定的情况下，机器人才能启动。

2. 软件安全输入配置：

   • 编程设置：在机器人控制器的编程软件中设置关联的安全输入信号。例如，在示教器或控制面板中配置输入口的安全逻辑。
   • 安全功能块：使用安全功能块（如安全继电器、安全PLC）来处理安全输入信号，并确保这些信号在断路或者触发时能正确停止或禁用机器人运动。

适用的模式或情况

1. 教学/编程模式：

   • 在教学或编程机器人时，常常需要启用多种安全输入以确保操作人员的安全。此时需要配置安全输入来防止机器人在有人手动操作时意外启动。

2. 自动运行模式：

   • 在自动化运行过程中，如果检测到任何安全输入（如光幕被触发），机器人必须立即停止以避免设备损坏或人员伤害。

3. 维护和维修模式：

   • 在进行机器人维护和维修时，需要保证机器人的所有运动停止，并通过硬件锁或软启动模式来确保操作人员的安全。

实现安全控制的具体情况

• 工作区域有人进入：利用安全光幕，当光幕被触发时，控制器接收到信号并停止机器人运动。
• 紧急情况下停止：利用紧急停止按钮，当按钮被按下时，机器人立即停止所有动作。
• 门未关闭：设置安全门开关，当门未关闭时，机器人不能启动。

了解和配置固定安全输入的具体方法和适用情况对于确保机器人系统的安全运行至关重要。如需更详细的技术指导和具体操作说明，建议查阅机器人控制器的用户手册或联系厂家技术支持。

以上信息通过结合实际应用场景和常见设置方案为您提供，希望对您有所帮助。