在机器人执行直线插补运动时，调整运动速度的范围及单位可以通过以下几种方法实现：

1. 机器人控制系统的参数设置：大多数工业机器人都有一个控制系统或编程界面，允许用户调整运动速度的参数。这些参数通常包括最大速度和最小速度设置。

2. 速度单位的定义：

   • 常见的速度单位有米/秒（m/s）、毫米/秒（mm/s）、或英寸/秒（in/s）等。用户可以通过编程或者设置中的选项来选择所需的速度单位。
   • 例如，在一些机器人控制器中，可以使用命令如SET_SPEED来设置速度，并指定单位。例如：SET_SPEED 500 mm/s。

3. 插补算法中的调整：

   • 直线插补运动通常依赖于插补算法，用户可以通过改变插补周期或步长来间接调整运动速度。
   • 例如，通过控制插补点之间的距离和时间间隔（插补周期），可以实现速度变化。

4. 控制示教器设置：

   • 许多工业机器人包括示教器，用户可以通过示教器直接操作并调整运动速度。在示教器的设置菜单中，一般可以找到速度调整的选项。
   • 在使用示教器时，用户通常可以通过示教模式选择运动的速度，如“快速”、“标准”、“慢速”等，并通过滚动条或数值输入进一步微调。

5. 编程语言和命令：

   • 工业机器人编程语言或者控制指令集，如FANUC的TP语言或KUKA的KRL语言，通常包含用于调节速度的命令。例如，在TP语言中，可以使用SPEED命令设定运动速度。
   • 例如：SPEED 50 mm/sec命令可以设置机器人以50毫米每秒的速度运动。

以下是一个伪代码示例，展示了如何在机器人程序中设置速度：

SET_SPEED_UNIT("mm/s")  # 设置速度单位为毫米每秒
SET_SPEED(500)          # 设置速度为500毫米每秒
MOVE_LINE(start_point, end_point)  # 执行从起点到终点的直线插补运动

总体而言，机器人直线插补运动速度的调整取决于具体的机器人品牌和型号，用户需要参考具体机器人的操作手册和编程指南。